Andrzej Pilch urodził się 23 września 1912 roku w Jabłonce na Orawie. Pochodził z rodziny chłopskiej, zaangażowanej w polską działalność niepodległościową na Orawie. W okresie plebiscytowym pomagał ojcu w przenoszeniu korespondencji i materiałów konspiracyjnych między Orawą a Podhalem.

Uczył się w Jabłonce i Nowym Targu, a następnie pracował w rodzinnym gospodarstwie, zdobywając umiejętności ciesielskie, stolarskie i pasterskie. W latach 1934-1938 odbył służbę wojskową w 4. Pułku Strzelców Podhalańskich oraz ukończył Szkołę Podchorążych w Cieszynie. We wrześniu 1939 roku walczył w szeregach Obrony Narodowej i Armii „Kraków”, uczestnicząc m.in. w bitwie pod Wysoką koło Jordanowa.

Po ucieczce z niewoli powrócił na Orawę i zaangażował się w działalność konspiracyjną Związku Walki Zbrojnej, a następnie Armii Krajowej, używając pseudonimów „Janosik” i „Modrzew”. Jako kurier Delegatury Rządu na Kraj działał na odcinku „Orawka”. W 1943 roku został aresztowany i osadzony w więzieniu politycznym w Bratysławie, gdzie był brutalnie przesłuchiwany i torturowany.

Po zakończeniu II wojny światowej współtworzył polską administrację na Orawie. Pełnił funkcję sołtysa Orawki, a w latach 1947–1954 był wójtem. Angażował się w odbudowę regionu oraz rozwój oświaty, kultury i administracji. Był współzałożycielem Zespołu Regionalnego „Orawa”, dla którego opracował repertuar oparty na autentycznych tradycjach muzycznych i obrzędowych regionu.

Od lat 50. XX w. związał swoje życie zawodowe z Muzeum – Orawskim Parkiem Etnograficznym w Zubrzycy Górnej. Jako kierownik schroniska PTTK i pracownik skansenu odegrał kluczową rolę w jego rozwoju. Uczestniczył w pozyskiwaniu zabytkowych obiektów, nadzorował ich translokację i rekonstrukcję, prowadził inwentaryzację zbiorów oraz był pierwszym przewodnikiem muzealnym. Dzięki jego zaangażowaniu do skansenu trafiło wiele cennych zabytków architektury drewnianej z Orawy i Podhala.

Przez całe życie popularyzował historię i kulturę Orawy, publikował artykuły, wygłaszał odczyty i współpracował z regionalnymi instytucjami kultury. Za działalność społeczną i kulturalną został odznaczony m.in. Krzyżem Zasługi, odznaką „Zasłużony Działacz Kultury” oraz Złotą Odznaką „Za Zasługi dla Województwa”. W 1980 roku otrzymał godność Honorowego Członka Związku Podhalan.

Zmarł w Krakowie 11 lipca 1981 roku. Pozostaje jedną z najwybitniejszych postaci zasłużonych dla zachowania dziedzictwa kulturowego polskiej Orawy oraz rozwoju Muzeum – Orawskiego Parku Etnograficznego w Zubrzycy Górnej.